영상은 다운로드 받아서 보았습니다만,,
저도 예전에 이와 같은 증상이 있었습니다.

일단 저는 솔레노이드 밸브 교체하고 이 증상을 잡은 것으로 기억하고 있어요.
그리고, 나중에 저속에서 울컥거림과 또 이 증상이 또 나타나서 EGR밸브 교체하였습니다.
지금은 1년 넘게 이상없이 잘 타구있구요.
솔레노이드밸브 5~10만원에 정비 가능합니다.

아니면,,,, 댐퍼클러치 ,,?

Egr 교환후 scan셋팅 하셔야 합니다